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1、鉸鏈四桿機構有曲柄的條件
（1）各桿的長度應滿足桿長條件，即，最短桿長度與最長桿長度之和小于等于其余兩桿長度之和。
（2）其最短桿為連架桿或機架時。
當最短桿為連架桿時，機構為曲柄搖桿機構；當最短桿為機架時，則為雙曲柄機構。
2、急回運動和行程速度變化系數
（1）在曲柄搖桿機構中，當主動件曲柄等速轉動時，從動件搖桿擺回的平均速度大于擺出的平均速度，搖桿的這種運動特性稱為急回運動。
（2）為了表明急回運動的急回程度，可用行程速度變化系數或稱行程速比系數K來衡量，即：
當機構存在極位夾角θ時，機構便具有急回運動特性，θ角愈大，Ｋ值愈大，機構的急回運動特性也愈顯著。
3、四桿機構的傳動角
在曲柄搖桿機構中，由主動件曲柄經連桿傳遞到從動件搖桿上的力與受力點速度正向之間的夾角
稱為機構在此位置時的壓力角。而連桿和從動件之間所夾的銳角
稱為連桿機構在此位置時的傳動角。
互為余角。傳動角愈大，對機構的傳力愈有利。
在機構運動過程中，傳動角的大小是變化的，為了保證機構傳力性能良好，應使
；對于傳力小或操縱機構，則可允許傳動角小些，只要不發生自鎖即可。
對于曲柄搖桿機構，
出現在主動曲柄與機架共線的兩位置之一處。
4、死點
在曲柄搖桿機構中，設以搖桿為主動件，則當連桿與從動曲柄共線時，機構的傳動角
，這時主動件搖桿通過連桿作用于從動件曲柄上的力恰好通過其回轉中心，所以出現了不能使構件曲柄轉動的“頂死”現象，機構的這種位置稱為死點。
工程上，有些機構應避免死點位置（機車車輪聯動機構、縫紉機踏板機構），有些機構還利用機構的死點工作（飛機起落架機構）。
5、連桿機構的運動連續性
所謂連桿機構的運動連續性，是指連桿機構在運動過程中，能否連續實現給定的各個位置。有錯位不連續和錯序不連續兩種不連續問題。
在設計四桿機構時，必須檢查所設計的機構是否滿足運動連續性要求，即檢查其是否有錯位、錯序問題，并考慮能否補救，若不能則必須考慮其他方案。