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連桿機構 -類型和應用
根據構件之間的相對運動為平面運動或空間運動，連桿機構可分為平面連桿機構和空間連桿機構。根據機構中構件數目的多少分為四桿機構、五桿機構、六桿機構等，一般將五桿及五桿以上的連桿機構稱為多桿機構。當連桿機構的自由度為1時，稱為單自由度連桿機構；當自由度大于1時，稱為多自由度連桿機構。根據形成連桿機構的運動鏈是開鏈還是閉鏈，亦可將相應的連桿機構分為開鏈連桿機構（機械手通常是運動副為轉動副或移動副的空間開鏈連桿機構）和閉鏈連桿機構。單閉環的平面連桿機構的構件數至少為4，因而最簡單的平面閉鏈連桿機構是四桿機構，其他多桿閉鏈機構無非是在其基礎上擴充桿組而成；單閉環的空間連桿機構的構件數至少為3，因而可由三個構件組成空間三桿機構。